#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

//Что делает эта функция? 
void Wait()
{
    uint8_t i;
    for(i=0;i<50;i++)
    {
        _delay_loop_2(0);
        _delay_loop_2(0);
        _delay_loop_2(0);
    }

}
void main()
{
    //Ну это мне уже понятно, настроки таймеров, в даташите имеется таблица.
    TCCR1A|=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11);             //NON Inverted PWM
    TCCR1B|=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10);    //PRESCALER=64 MODE 14(FAST PWM)

    //Вот это, как я понял, задает интервал всего импульса? Т.е. тот самый такт в 20мс при частоте 50Гц.
    ICR1=4999;    //fPWM=50Hz (Period = 20ms Standard).

    DDRD|=(1<<PD4)|(1<<PD5);    //Тоже ясно, выходы.

    while(1)
    {
        //Ну передача значения в OCR1A тоже ясна, с помощью этого задается ширина импульса.
        OCR1A=97;    //0 degree
        Wait();         //Зачем вызываем эту функцию? Что она делает?

        OCR1A=316;    //90 degree
        Wait();

        OCR1A=425;    //135 degree
        Wait();

        OCR1A=535;    //180 degree
        Wait();
    }
}