Я думаю тут несколько вариантов, либо кажное колесо со штырями и пружиной, но это придётся конкретно переделывать конструкцию роликов и вполне вероятно что легче изготовить новые раз у вас имеются станки
Второй вариант амортизировать не каждое колесо, а все четыре колеса, тут проще, снять нижнюю часть и между ней и "сапогом" сделать амортизатор, можно несколько небольших но мощных пружин, можно пластинчатую. Что то посложнее думаю нет смысла изобретать. Но в любом случает камни и ветки будут помехой движению, слишком маленькие колёсики, тут ничего не сделаешь, только ровная дорога. Как вариант посмотрите в сторону лыж, там всего два колеса но большие, так же есть роликоподобные штуки всего с одним большим колесом на каждую ногу, не помню как называется но мне нравится, колесо там 20-25см в диаметре и крепится с внешней стороны сапога сбоку, и присём не прямо а нижняя сторона колеса находится посередине ноги чтоб сохранять равновесие, фотографии не нашёл но думаю видели или представляете, думаю у этой конструкции наилучшая проходимость