Вот примерный принцип построения по токосъемнику. Не думаю, что эта система будет легче в построении чем радиоуправление. Да и схем как таковых готовых нет, придется все с ноля ...
P.S. Реверс можно производить, как переполюсовкой, так и непосредственно в локомотиве через канал управления ...