Есть ещё вариант, но затратный. Лазерные дальномеры, дальше сам додумаешь
P.S.
Погуглив нашёл робота тележку с использованием самодельных дальномеров, если надо то кину ссылку в личку, робот сделан на основе 3 пня, имеет вай фай и жсм управление, на том сайте есть все схемы и полное описание. меня приколола данная система