Основных колесных схем было две: 6х6 и 8х8. Восмиколесники проектировались в основном под перевозку тяжелой артиллерии и ракет, а вот более легкие шестиколесные вездеходы, изначально также служившие буксиром пушкам, с середины 1960-х получают новый вектор развития — в 1966 году в связи с описанным выше "пермским инцидентом" под началом Грачёва построен ПЭУ-1 — поисково-эвакуационная установка, представлявшая собой 6-колесный амфибийный вездеход с легкой стальной рамой, корпусом из стеклопластика, 180-сильным мотором ЗИЛ-375, гидромеханической коробкой, раздаточной коробкой, бортовыми редукторами и независимой торсионной подвеской переднего и заднего мостов. На грузовой площадке машины был установлен кран на 3,5 тонны, по воде вездеход двигался с помощью водомета .На этой же базе был спроектирован и пассажирский вариант ПЭУ-1М, предназначенный для эвакуации космонавтов.
Машина, с легкостью преодолевавшая двухметровые рвы, превзошла все ожидания заказчика, но из-за внутренних разногласий на ЗИЛе в серию так и не пошла. Говорят, директор завода П. Д. Бородин не слишком-то жаловал Грачёва, который имел большие связи в автопроме, армии и правительстве. Грачёв с легкостью мог попросить металлургов создать специально для нужд СКБ особенный сплав, договориться об изготовлении комплектующих на авиационном заводе или проведении совместных с авиаторами тестов. У Бородина, со своей стороны, была должность директора и производственный план. Поэтому когда возник вопрос о возможности выпуска 30 экземпляров ПЭУ-1 для космонавтов и Грачёв пришел к Бородину с просьбой дать проекту зеленый свет, директор завода отказал. Официально на ЗИЛе не нашлось ресурсов под выпуск этой техники. В конечном результате ПЭУ-1/ПЭУ-1М было построено всего 13 единиц.