Аналогичную проблему с лабораторной центрифугой решил так: последовательно со стабилитроном VD5 поставил термистор от компьютерного БП. Если при переходных процессах что-то открывает тиристор, то термистор работает наоборот и двигатель не дёргается.
А вообще, если хочется разобраться в причинах рывков, то надо последовательно подключать каскады управления. Для начала, отключаем эмиттер VT5 и проверяем. Если не дёргается, подключаем на место и отключаем коллектор VT2. Затем коллектор VT1.