насчет чужого опыта ты прав. многие учатся на чужих примерах.
до разборки чужого кода ты пробовал почитать какой нибудь учебник или даташит на железо?
в этой области только 2 пути, имея огромное терпение изучать программирование или тупо повторять чужие конструкции.
1е легко не дается.
ты писал что полгода назад перешел на атмеги, неужели до сих пор не понятно что такое прерывание.