насколько я слышал PIC - самые простые в программировании контроллеры, но и соответственно менее гибкие, и не очень производительные.
Если до этого не имели дела с МК, то можно и с этого начать. Но лучше было бы с Atmel.
Если уже имеется опыт программирования, то я бы советовал браться за STM32.