Доброе утро!
Для полученя сигналов 24В используется контроллер CPU S7-1214C. Вот данные по его 24В входам из мануала на него (см. прилоржение). Больше ничего по входам там не обнаружил. Вряд ли там реле на входе стоят. Кстати, в том устройстве, которое использовалось раньше, на выходах, прямо перед винтовой клеммой, стояли резисторы 3,3 кОм, если это о чем-то скажет.
Спасибо и удачного дня!