Тоже попробовал собрать данную схему. Получились немного тоже другие номиналы. Особенно странно что пришлось нижний заземлённый резистор делителя питания генератора, сделать даже меньше чем верхний. С номиналами по схеме, генератор вообще не запустился. Ну а остальными номиналами я поигрался применительно к имеющемуся в наличии для испытаний двигателю от принтера. Для других двигателей возможно придётся что-то ещё подкорректировать. Резистор положительной компенсирующей обратной связи естественно нужно подстраивать под конкретный мотор.
При самых малых оборотах, избавится от автоколебаний без нагрузки на валу, очень сложно. Но они не на весь диапазон, и несильно мешают, при небольшой нагрузке, они исчезают. Так же если дать скорости субъективно больше 20% То они не появляются даже на холостом ходу.
Компенсация работает не на весь диапазон. Если сделать малые обороты, и сильно нагрузить мотор, то напряжение на нём возрастает, но далеко не до максимума.
В общем схема интересная, есть простор для экспериментов.
Непонятно зачем в ПОС ставят диод Д9? Для расширения диапазона действия этой ПОС? Но я не думаю что оно существенно улучшится. Я поставил обычный КД522.