PGQ

Всем здрасте.
Делаю курсовую и возник вопрос.
Задание следующее: "Разработать устройство управление двигателем постоянного тока". Далее идут всякие начальные условия. Нас интересуют 3 из них:
- способ управления - ШИМ
- режимы - Пуск, Останов, Выбор скорости
- микроконтроллер - МСS 51

Пытаюсь реализовать ШИМ на микроконтройлере, но не совсем понял суть.
Собственно в этом и вопрос.

Как я понял нужно при помощи сравнения сигнала таймера и сигнала напряжения получить импульсы и их регулировка происходит по средствам изменения частоты сигнала таймера. А как мне получить сигнал напряжения на микроконтройлере и как потом сообщить источнику питания, что надо именно такое напряжение и с такой скважностью подать на двигатель?

Благодарю за ответы