М-да... Старался я, расписывал, разжевывал - да всё, видать, впустую.
Какие круги?! Зачем?!! Всё, что Вам нужно - это задать величины L1 и L2 (некие абстрактные "размеры"), потом найти расстояние наибольшего сближения Dmin, а затем проанализировать выполнение условия:
если Dmin ≤ L1 + L2, то столкновение произойдёт, в противном случае - нет.
Между прочим, точка "столкновения" вовсе не обязательно должна совпасть с точкой пересечения траекторий.
Сложность лишь в том, чтобы найти Dmin. Выражение для D(t) я Вам привёл в предыдущем посте, туда нужно подставить координаты от времени, продифференцировать по времени то, что получится, и результат приравнять к нулю. Писанины много, но в конце там должно получиться просто линейное уравнение.
Впрочем, как знаете: хотите рисовать круги - Ваше дело.

Ладно, вот я даже вывел выражение для tt (момент времени, соответствующий максимальному сближению объектов):
Вложение 291378
(обратите внимание на знак "-" перед дробью!).
Знаменатель этого выражения обращается в 0 при условии параллельности траекторий, но эту ситуацию мы должны исключить заранее, сделав в программе соответствующее ветвление.
Теперь вычисляем tt, и если оно положительно и превышает t1, то подставляем в формулу для D(t), тем самым находим расстояние наибольшего сближения, а дальше - как расписано выше (сопоставляем с L1+L2).
Уф! Больше, похоже, ничем помочь не могу. На СИ, к сожалению, не пишу (паскалист).