Конденсатор даже излишен. Питать двигатель выпрямленным пульсирующим напряжением. На возбуждающую - подавать напрямую с моста, на якорь - простым тиристорным регулятором, тиристор не менее 20А. Схему можно поискать или применить готовый узел, например от мощного шуруповерта.