Если использовать транзисторы в качестве усиления сигнала, то можно, а если как управляющий контур, то сильно сомневаюсь. По моему проще купить готовый драйвер или использовать связку ATtiny13 + мосфеты с материнских плат, чем городить тут что-то на транзисторах + стандартная логика.
moneydima, вы знаете принцип работы шаговых двигателей?