DrawFigure - буквально, "нарисовать_фигуру" - это название процедуры программиста, которая, используя различные методы ObjectPascal, реализует вывод на форму графических примитивов.
Canvas - свойство объекта (в том числе и формы) позволяющее отрисовывать на форме графику. Это свойство доступно для использования программистом при написании собственных процедур и предоставляет для этого ряд собственных методов и свойств.