Тут нужно использовать переменные (начинаются с заглавных букв или с символа подчеркивания).
Для определения кто чья мама подойдёт такое описание:
мама(X, Y) :- брат(Y, Z), мама(X, Z).
мама(X, Y) :- сестра(Y, Z), мама(X, Z).
Что по русски звучит "X - мама Y при условии, что Y - брат Z, а X - мама Z"
И то же самое для сестры.
Где-то через час будет минутка - напишу целиком код программы для определения кто чей мама\папа и сестра\брат.