На мой взгляд, в корне не верный подход к управлению дверью.
Методика уже давно отлажена в автоматических дверях супермаркетов. Нужен датчик присутствия. Как только в его рабочей зоне появляется объект, он срабатывает и открывает дверь. Как только объект пропадает - через несколько секунд дверь зарывается.
Датчик присутствия можно приобрести в электротоварах или на Алике.