Показать сообщение отдельно
Старый 25.10.2015, 13:00   #5 (permalink)
AID_GEN
Новичок
 
Регистрация: 14.09.2015
Сообщений: 4
Сказал(а) спасибо: 0
Поблагодарили 0 раз(а) в 0 сообщениях
Репутация: 10
По умолчанию

Первоначально было так, но понадобилось разделение классов на PI, PID и Controller

from socket import *
from struct import *
import threading
import time
import math
import msvcrt

f1=open ('1.csv','w')
f2=open ('2.csv','w')
f3=open ('3.csv','w')
f4=open ('4.csv','w')

class Buffer():
buffer = [0,]
update = True

def __init__(self, buffer_size, ):
self.buffer = self.buffer*buffer_size

def put(self, data):
self.buffer[0:len(self.buffer)-2] = self.buffer[1:len(self.buffer)-1]
self.buffer[len(self.buffer)-1] = data
self.update = True

def pop(self):
self.update = False
return self.buffer[len(self.buffer)-1]

class receive_data(threading.Thread):
UDP_rsv = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)
addr = ("127.0.0.1", 25001)
buf = 1024
data = ""

UDP_rsv.bind(addr)
CanRun = True
i = 1

def __init__(self, addr):
threading.Thread.__init__(self)
self.addr = addr

def run(self):
while self.CanRun:
self.data,self.addr = self.UDP_rsv.recvfrom(1024)
a = unpack('dd', self.data)
x1.put(a[0])
x2.put(a[1])
f4.write('%s\n' %(a[1]))
self.i=self.i+1
def Stop(self):
self.CanRun = False
f4.close()

class send_data(threading.Thread):
UDP_send = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM)
addr = ("localhost", 25000)
data = ""
i = 0
times = [0]
CanRun = True

def __init__(self, addr, buf, sign):
threading.Thread.__init__(self)
self.addr = addr
self.buf = buf
self.sign = sign

def Stop(self):
self.CanRun = False

def run(self):
global w1
global w2
global E3
global w3
w1 = 0
w2 = 0
w3 = 0
E3 = 0
E2 = 0
g = 0
while self.CanRun:
if Buffer.update:
self.times[0] = 0.001
t = time.clock()
self.times.append(t)
if sign == '1':
g = math.sin(1.5*t)
if sign == '2':
g=1.0
x1 = self.x1.pop()
x2 = self.x2.pop()
E3 = E2
E1 = g - x1
E2 = g - x2
w1 = w1+0.01*E1
w2 = w2+0.01*E2
w3 = (E2-E3)/0.01
f1.write('%s\n' %(E1))
f2.write('%s\n' %(E2))
f3.write('%s\n' %(g))
u1 = 0.1*E1+0.35*w1
u2 = 0.1*E2+0.135*w2+0.0001*w3
print (u1)
print (u2)
self.data = pack('dd', u1, u2)
self.UDP_send.sendto(self.data, self.addr)
self.i=self.i+1
f1.close()
f2.close()
f3.close()


seconds = [0.0001]
host = "localhost"
addr = (host,25000)
addr2 = (host, 25001)
print('signal: sin - 1, Step - 2')
sign = input()
x1 = Buffer(1024)
x2 = Buffer(1024)
snd = send_data(addr, 1024, sign)
rsv = receive_data(addr2)
snd.start()
rsv.start()
AID_GEN вне форума   Ответить с цитированием
Ads

Яндекс

Member
 
Регистрация: 31.10.2006
Сообщений: 40200
Записей в дневнике: 0
Сказал(а) спасибо: 0
Поблагодарили 0 раз(а) в 0 сообщениях
Репутация: 55070