все очень просто. камеру в любой из 4х портов роутера. предварительно настроив ей IP сети. потом идем в настройки роутера и смотрим умеет ли он ddns. в моем выглядит вот так.
потом пробросим порт до камеры. снаружи обращение будет выглядеть так: хттп://ваш_домен.домен_дднс.домен:порт_камеры